Inżynieria bezzałogowych statków powietrznych
Dział wiedzy
Warstwy fizyczne i formaty danych używane między sensorami, FC, ESC, radiem i GCS.
10 artykułówCRSF · Crossfire · ExpressLRS
CRSF jako pełnodupleksowy interfejs odbiornik–flight controller: framing, adresy i typy wiadomości, CRC-8, 16 kanałów pakowanych, link statistics, telemetria, urządzenia i parametry, parser odporny na błędy, budżet przepływności, failsafe oraz diagnostyka.
SBUS · S.BUS · RC
SBUS od warstwy elektrycznej i odwróconej logiki przez UART 100 kbaud 8E2, 25-bajtową ramkę, pakowanie 16 kanałów po 11 bitów i flagi frame-lost/failsafe do parsera strumieniowego, timeoutów, skalowania, testów oraz różnic względem S.BUS2 i CRSF.
DShot · ESC · DShot150
DShot od 16-bitowej ramki throttle/telemetry/checksum przez kodowanie bitów, warianty 150/300/600, generowanie timerem i DMA oraz komendy specjalne do półdupleksowego bidirectional DShot, eRPM, filtrów RPM, mapowania zasobów, failsafe i pomiaru oscyloskopem.
PWM · servo PWM · timer
PWM w UAV od właściwego współczynnika wypełnienia i kodowania szerokością impulsu przez PSC/ARR/CCR, rozdzielczość oraz grupy timerów do mapowania wyjść, poziomów elektrycznych, stanów startowych, failsafe i pomiaru oscyloskopem lub input capture.
I2C · SDA · SCL
Warstwa elektryczna i protokół I²C w awionice: adresowanie, ACK/NACK, repeated START, budżet RC, level shiftery, zawieszona SDA i odporne recovery.
SPI · SCK · MOSI
Od rejestrów przesuwnych i czterech trybów SPI po arbitraż wielu urządzeń, zakończenie transakcji, DMA, cache, analizę timingową i diagnostykę PCB.
UART · USART · baud rate
UART od bitu startu do parsera strumieniowego: tolerancja zegarów, oversampling, błędy framing/overrun, idle-line DMA, poziomy TTL i odróżnienie od RS‑232/RS‑485.
CAN · CAN FD · arbitration
CAN jako deterministyczna magistrala współdzielona: identyfikatory, arbitraż bez utraty ramki, bit stuffing, ACK/CRC, transceiver, terminacja i fault confinement.
DroneCAN · UAVCAN · Cyphal
Rozróżnienie rodzin protokołu oraz praktyczna anatomia DroneCAN: message/service transfers, 29-bit CAN ID, multi-frame CRC, DSDL, node health, dynamic allocation i redundancja.
MAVLink · telemetria · GCS
Dokumentacyjny opis MAVLink 2: format on-wire, system/component ID, CRC_EXTRA, podpisywanie oraz semantyka usług parametrów i misji.